Fils de Pierre II Pelletier, seigneur d'Escrots et de Perrette Bélin, mariés le 24 avril 1534. Sa mère meurt au plus tard en 1540, date à laquelle son père a déjà contracté une seconde union avec Philiberte Doucet.

Émancipé le 19 septembre 1544, date à laquelle son père est déjà mort. Marié le 19 septembre 1564 à Philiberte Doyen. À partir de 1584, par lettres-patentes de Henri III, il est autorisé, ainsi que le reste de sa famille, à changer son nom de Pelletier pour celui d'Escrots. Teste le 28 décembre 1613.

Le texte que lui adresse son cousin Des Autels dans Le Moys de May le présente comme "docteur es droctz" [sic] : on peut faire l'hypothèse d'une coquille pour "droit", mais il est sans doute plus vraisemblable, notamment au vu de l'âge du jeune homme à la période de cette publication, qu'il y a plutôt eu de la part du prote une mauvaise lecture du titre de "seigneur d'Escrotz" que portait le jeune homme depuis septembre 1544.