Fils de Germaine Cœur (descendante de Jacques Cœur) ; frère de Robert, seigneur de Sancy et de Jacques de Harlay, seigneur de Montglat.
Marié à Marie du Val avant 1542 dont il a au moins deux fils, Achille (ou Achilly) Ier, qui tint "tête à la Ligue et au duc de Guise lors de la 'journée des barricades'" (voir ici) puis Charles.
Auteur, avec Christophe de Thou et Barthélemy Faye, des Coustumes du baillage de Sens en 1555-1556.
À ne pas confondre avec son petit-fils homonyme, lui aussi seigneur puis comte de Beaumont, bailli du Palais et gentilhomme ordinaire de la chambre du roi, fils d'Achille, qui épouse Anne de Rabot d'Illins en juin 1599 (voir cet acte) et qui est ambassadeur du roi en Angleterre dans les premières années du XVIIe siècle (voir cet acte).