Issu du côté paternel d'une famille du Blaisois, mais son père, Jean Hurault qui fonde la branche des Boistaillé, est installé à Paris où il occupe des fonctions parlementaires et sa mère, Guillemette de Guetteville, appartient pour sa part à une famille de la robe parisienne. A deux frères dont l'un, Jean, eccésiastique comme lui, meurt en août 1559. L'aîné, Nicolas, seigneur de Boistaillé et de Belesbat, est conseiller au Parlement et meurt en 1560.

Robert Hurault, abbé de Saint-Martin d'Autun, est séduit par les idées réformées. Il est peut-être celui qui a présenté Bonaventure Des Périers à Marguerite de Navarre.

Il ne faut pas le confondre avec son neveu homonyme (voir notice Personne, ID 1552).